Programowanie · trafność 29
Indeks pełnotekstowy
Wyszukiwanie
14 wyników dla „quaternion”
Podstawy · trafność 26
Osie roll, pitch i yaw
Praktyczna geometria orientacji UAV: osie bryły, dodatnie zwroty, p/q/r, różnica między yaw a kursem, układy NED/ENU i typowe błędy integracji sensorów.Nawigacja i autonomia · trafność 10
INS w UAV
INS w UAV od siły właściwej i całkowania delta-angle/delta-velocity przez kwaterniony, grawitację, Coriolisa, coning/sculling oraz układy NED/ECEF do inicjalizacji, biasów MEMS, wzrostu błędu, luźnej/ścisłej integracji GNSS i innych źródeł aiding, obserwowalności oraz testów integralności.Programowanie · trafność 9
Filtr komplementarny orientacji
Od filtra pierwszego rzędu dla jednej osi do obserwatora na SO(3): dobór pasm, korekcja wektorowa, bias żyroskopu, odrzucanie zaburzeń i testy.Symulacja · trafność 7
HIL dla własnego flight controllera
Architektura stanowiska HIL dla własnego kontrolera: granica między prawdziwym hardware i modelem, bezpieczne odłączenie aktuatorów, pakiety sensorów oraz HIL actuator controls, układy osi i jednostki, timestamp/time authority, fixed-step i lockstep, budżet opóźnienia i jitteru, kolejki oraz utrata ramek, deterministyczny reset, watchdog i heartbeat, modele szumu/biasu/saturacji, fault injection, instrumentacja GPIO, porównanie SITL–HIL, plan bring-up oraz kryteria zaliczenia bez używania śmigieł.Symulacja · trafność 3
Walidacja modelu symulacyjnego UAV
Metodyka V&V modelu UAV związana z intended use i decyzją: rozdzielenie code verification, solution verification, calibration, validation i accreditation; inwentaryzacja modeli i danych, testy wymiarów, signs/frames, invariants, convergence i benchmarki 6-DoF; plan eksperymentów od komponentu po lot, synchronizacja i niepewność aparatury, rezydualne porównania w dziedzinie czasu/częstotliwości, parametry nieużyte do kalibracji, budżet niepewności, validation domain i ograniczenia ekstrapolacji. Obejmuje evidence package, independent review, rewalidację po zmianie oraz korelację SIL–HIL–hamownia–lot.Konstrukcje · trafność 2
Tailsitter — aerodynamika, transition i sterowanie
Tailsitter jako VTOL obracający cały płatowiec i autopilot o około 90 stopni: porównanie duo, quad, copter-motor i vectored thrust; sterowanie elevonami w strudze śmigła, ciągiem różnicowym i wektorowaniem; aerodynamika przejścia, wiatr i środek ciężkości, geometria lądowania, estymacja, konfiguracja ArduPilot/PX4, failure cases oraz stopniowy program testów.Programowanie · trafność 1
Filtr Kalmana i EKF w UAV
Praktyczna anatomia filtra nawigacyjnego: model stanu i błędów, macierze Q/R, opóźnione obserwacje, bramkowanie innowacji, Joseph form i diagnostyka.Sensory · trafność 1
Lidar w UAV
Lidar jako tor pomiarowy UAV: budżet zasięgu, geometria wiązki, jakość echa, znaczniki czasu, kompensacja ruchu, kalibracja położenia sensora, interfejsy, obciążenie obliczeniowe i kryteria odbioru.Nawigacja i autonomia · trafność 1
Visual odometry i VIO w UAV
Architektura visual odometry i visual-inertial odometry dla UAV: geometria projekcyjna, frontend cech, estymacja ruchu, skala monocularna, preintegracja IMU, filtry i optymalizacja sliding-window, układy odom/map/body/camera, kalibracja czasu i ekstrynsyki, metryki jakości, resety oraz bezpieczne podanie wyniku do autopilota.Nawigacja i autonomia · trafność 1
Omijanie przeszkód UAV
Omijanie przeszkód jako warstwowy system: sensory i ich nieobserwowane sektory, deskew oraz transformacje, lokalna occupancy/ESDF, footprint i niepewność, droga zatrzymania z latency i jerk, ograniczanie setpointów, local/global planning, ArduPilot BendyRuler/Dijkstra, aktualny PX4 Collision Prevention, status wycofanego Path Planning Interface oraz testy stale data, dropouts i dynamicznych obiektów.Sensory · trafność 1
Prędkościomierz i rurka Pitota w UAV
Kompletny tor airspeed: geometria rurki Pitota i portu statycznego, równanie Bernoulliego oraz poprawki gęstości, wybór zakresu czujnika różnicowego, pneumatyka i kondensacja, I²C/DroneCAN, offset i ratio, position error, lot kalibracyjny w wielu kierunkach, plausibility względem GNSS i wiatru, dual sensor, failure cases, użycie przez TECS i VTOL oraz kwalifikacja od manometru po próby w locie.Symulacja · trafność 1
Model sensora w symulacji UAV
Metodyka budowy modelu sensora między stanem prawdziwym symulatora a sterownikiem: poprawne układy osi i punkt pomiaru, mechanika próbkowania oraz timestamp, pasmo i anti-aliasing, opóźnienie i jitter, white noise jako density zależna od częstotliwości, bias statyczny i dynamiczny, random walk, skala, nieliniowość, cross-axis, kwantyzacja, clipping, dropout i błędy statusu. Obejmuje modele IMU, GNSS, barometru, magnetometru, airspeed, lidar/kamery, estymację parametrów z danych, covariance, walidację statystyczną oraz deterministyczne testy regresji.Zastosowania · trafność 1