Programowanie · trafność 53
Indeks pełnotekstowy
Wyszukiwanie
30 wyników dla „EKF”
Diagnostyka · trafność 53
Diagnostyka problemów GNSS w UAV
Metodyczna diagnostyka toru GNSS od anteny i LNA przez interfejs odbiornika po fuzję w EKF: czas do fixa, C/N0 per sygnał, geometria satelitów, accuracy estimates, update rate i latency, multipath i self-jamming, stan korekt RTK, różnice między raw fix a pozycją estymowaną, innowacje pozycji/prędkości, porównanie dwóch odbiorników oraz bezpieczne reakcje na zakłócenia i podejrzenie spoofingu.Sensory · trafność 43
Optical flow w UAV
Optical flow jako pomiar kątowego ruchu obrazu: model projekcyjny, skala z dalmierza, kompensacja obrotu, rolling shutter, tekstura i oświetlenie, układy osi, timestamp, opóźnienie, kalibracja oraz walidacja w EKF.Flight controllery · trafność 19
Flight controller — jak działa
Przekrojowa techniczna anatomia kontrolera lotu: sprzęt, domeny czasu, sensory, estymacja stanu, regulatory kaskadowe, alokacja sterowania, wyjścia, zasilanie, odporność na awarie, logowanie i uruchomienie platformy.Nawigacja i autonomia · trafność 19
INS w UAV
INS w UAV od siły właściwej i całkowania delta-angle/delta-velocity przez kwaterniony, grawitację, Coriolisa, coning/sculling oraz układy NED/ECEF do inicjalizacji, biasów MEMS, wzrostu błędu, luźnej/ścisłej integracji GNSS i innych źródeł aiding, obserwowalności oraz testów integralności.Nawigacja i autonomia · trafność 16
Dead reckoning UAV
Dead reckoning jako kontrolowany tryb systemowy: rozróżnienie czystej propagacji inercyjnej od aiding optical flow/VIO/airspeed, warunki wejścia i wyjścia, covariance i time-to-limit, continuity controller, source switching, odzyskanie GNSS bez skoku oraz plan testów dropout.Flight controllery · trafność 14
Redundancja sensorów w flight controllerze
Redundancja bez liczenia samych układów: niezależność zasilania i magistral, wykrywanie stuck/noise/bias, voting, równoległe estymatory i kontrolowane failover.Sensory · trafność 9
IMU w dronie
Przekrojowa inżynieria toru inercyjnego UAV: znaczenie pomiarów gyro i accel, modele błędów, zakresy, ODR, aliasing, timestamp, FIFO i DMA, filtry, drgania, montaż, kalibracja temperaturowa, redundancja, health monitoring oraz kwalifikacja laboratoryjna.Nawigacja i autonomia · trafność 9
Geofencing UAV
Geofencing UAV jako cały łańcuch danych i decyzji: rozdzielenie informacji prawnej, planowania i egzekwowania; cylindry, wielokąty oraz granice wysokości; obliczenia w układzie lokalnym, margines pozycji i footprintu, predykcja drogi zatrzymania, kombinacja stref inclusion/exclusion, transakcyjne wgrywanie przez MAVLink, bezpieczna reakcja na naruszenie i utratę pozycji oraz kwalifikacja w SITL/HIL.Programowanie · trafność 8
Filtr komplementarny orientacji
Od filtra pierwszego rzędu dla jednej osi do obserwatora na SO(3): dobór pasm, korekcja wektorowa, bias żyroskopu, odrzucanie zaburzeń i testy.Symulacja · trafność 8
ArduPilot SITL — laboratorium od buildu do fault injection
Praktyczne i powtarzalne laboratorium ArduPilot SITL: klon oraz identyfikacja wersji, instalacja środowiska zgodnie z oficjalnym skryptem, start właściwego vehicle/frame i lokalizacji, izolowane katalogi z eeprom.bin, snapshot parametrów, MAVProxy i dodatkowy GCS, arming/takeoff/misja/lądowanie, pobieranie logu, speedup, wiatr, szum i awarie RC/GNSS, reset scenariusza, simulated peripherals, debug GDB oraz struktura automatycznego testu z kryteriami zaliczenia.EW i Counter-UAS · trafność 8
Fuzja sensorów Counter-UAS — pomiar, track, niepewność i C2
Fuzja jako osobny system, a nie wspólna mapa: signal/measurement/track/identity/situation levels, modele obserwacji radaru, RF, acoustic, EO i RID, event vs processing time, układy ENU/ECEF/WGS84/AGL/MSL, covariance i protection of uncertainty. Obejmuje Kalman/EKF/UKF/IMM, gating i association, zależności oraz double counting, klasyfikację z conflict, cooperative authorization, lifecycle tracku, cue scheduler, event-sourced model danych, interoperacyjność, HMI, evidence/provenance, system metrics, fault injection, degraded operation i cyber. Kończy się na defensywnym alertowaniu.Sensory · trafność 7
Prędkościomierz i rurka Pitota w UAV
Kompletny tor airspeed: geometria rurki Pitota i portu statycznego, równanie Bernoulliego oraz poprawki gęstości, wybór zakresu czujnika różnicowego, pneumatyka i kondensacja, I²C/DroneCAN, offset i ratio, position error, lot kalibracyjny w wielu kierunkach, plausibility względem GNSS i wiatru, dual sensor, failure cases, użycie przez TECS i VTOL oraz kwalifikacja od manometru po próby w locie.Sensory · trafność 5
Magnetometr w UAV
Magnetometr jako trójosiowy miernik lokalnego pola: model Ziemi, kalibracja elipsoidy, zakłócenia prądowe i zasady bezpiecznego użycia w estymatorze.Programowanie · trafność 5
Failsafe jako maszyna stanów
Failsafe jako deterministyczny system decyzji: źródła faultów, persistence i hysteresis, priorytety reakcji, konflikty RC/GNSS/baterii, latch, recovery oraz macierz testowa.Nawigacja i autonomia · trafność 5
GNSS w UAV
Od pseudoodległości do rozwiązania RTK: integracja odbiornika, antena, opóźnienie, układy odniesienia i walidacja z innymi sensorami.Flight controllery · trafność 5
RP2040 jako flight controller
Ocena i architektura flight controllera na RP2040: dwa rdzenie M0+, 264 kB SRAM, zewnętrzny XIP flash, PIO, 12 kanałów DMA, SPI dla IMU, podział zadań, deterministyczne wyjścia, estymacja, logowanie, watchdog, PCB oraz etapowy program uruchomienia.Platformy · trafność 5
Crazyflie jako platforma badawcza
Crazyflie 2.1+ jako instrument badawczy, nie zabawka: dual-MCU STM32F405/nRF51822, BMI088/BMP388, brushed propulsion i wariant Brushless, 2,4 GHz/BLE/CRTP, architektura estimator–controller, param/log API, automatycznie wykrywane decki z konfliktem pinów i wersjonowaniem firmware, systemy pozycjonowania Lighthouse, Loco UWB, motion capture i Flow, swarm scaling oraz rygor powtarzalności, synchronizacji czasu, bezpieczeństwa i kwalifikacji eksperymentu.Symulacja · trafność 5
PX4 i Gazebo — laboratorium SITL
Powtarzalne laboratorium PX4 z aktualnym Gazebo: rozróżnienie Gazebo od wygaszanego Classic, przygotowanie źródeł i zależności, pierwszy target gz_x500, wybór modelu oraz world, pozycja startowa i resource path, konsola pxh oraz QGroundControl, ULog i analiza, lockstep/speed factor, headless i standalone, kamery/lidar, własny SDF, wiele instancji z unikalnymi ID/portami, test misji i failsafe oraz failure injection GPS, sensorów i silnika z weryfikacją wsparcia symulatora.Programowanie · trafność 4
Kwaterniony w kontrolerze lotu
Kwaternion jako reprezentacja obrotu 3D: konwencje, mnożenie, obracanie wektorów, integracja żyroskopu, normalizacja i pułapki implementacyjne.Programowanie · trafność 4
ArduPilot — architektura i ścieżka startowa
Mapa stosu ArduPilot dla programisty: od uruchomienia SITL i parametrów przez bibliotekę AP_HAL po analizę logów i test zmian.Sensory · trafność 3
Akcelerometr MEMS w UAV
Co naprawdę mierzy akcelerometr, dlaczego w spoczynku pokazuje około 1 g i jak bias, skala, nieortogonalność, wibracje oraz saturacja wpływają na estymację.Diagnostyka · trafność 3
Luzy i rezonanse ramy UAV
Diagnostyka mechaniki ramy od oględzin i witness marks przez pomiar luzów, bicia i preloadu po częstotliwości wymuszeń napędu, FFT z trackingiem RPM, aliasing i clipping IMU, test impulsowy młotkiem, FRF i mody własne. Artykuł rozróżnia źródło, drogę transmisji i odpowiedź konstrukcji, opisuje wpływ payloadu, przewodów i miękkiego montażu FC, procedurę lokalizacji rezonansu oraz walidację naprawy przed konfiguracją filtrów notch.Programowanie · trafność 2
Harmonogram czasu rzeczywistego flight controllera
Projekt harmonogramu od data-ready IMU do wyjścia aktuatorów: okresy, deadline, worst-case execution time, priorytety, blokowanie, DMA i pomiary schedulability.Flight controllery · trafność 2
Blackbox: pamięć i logowanie w UAV
Blackbox jako tor pomiarowy bez wpływu na sterowanie: model sygnałów, częstotliwości i czasu, buforowanie, ramki resynchronizujące, media flash/SD, brownout i walidacja parsera.Programowanie · trafność 2
PX4 — architektura i ścieżka startowa
Jak czytać i rozszerzać PX4: przepływ sensor–estimator–controller–actuator, komunikacja uORB i wybór między taskiem a work queue.Flight controllery · trafność 2
PIC16 i PIC18 jako kontroler lotu
Źródłowy przewodnik po selekcji PIC16/PIC18 z odzysku: generacje Flash i OTP, baseline PIC18F26K22 i PIC16F18855, połączenie ICSP, code protection, domeny 5/3,3 V, przydział timerów, SPI do IMU, Q15, wyjścia serw, RC, watchdog, BOR, EEPROM, migawka i pełna procedura kwalifikacyjna.Flight controllery · trafność 2
STM8 jako kontroler lotu
Wykonawczy przewodnik po STM8S z odzysku: identyfikacja wariantów, baseline STM8S105K6, programowanie SWIM, kasowanie ROP, option bytes, zachowanie oryginalnej płyty, domeny 5/3,3 V, przydział TIM1/TIM2/TIM4, SPI IMU, filtr Q15, ADC, watchdogi, EEPROM, migawka i kwalifikacja egzemplarza.Podstawy · trafność 2
Układy współrzędnych w UAV
Łańcuch transformacji od współrzędnych geodezyjnych przez ECEF i lokalną płaszczyznę do body/sensor frame, z pułapkami wysokości, originu, osi i kowariancji.Flight controllery · trafność 2