Identyfikacja wariantu#

Producent: Holybro
Model: H-RTK F9P Rover Lite
MPN: SKU12017
SKU producenta lub sprzedawcy: 12017

Moduł GNSS obejmuje odbiornik, antenę, tor RF, zasilanie i niekiedy magnetometr. Parametr samego układu u-blox lub innego odbiornika nie musi być parametrem całego gotowego modułu.

Odbiornik i pasma#

Parametr Wartość
Odbiornik GNSS u-blox ZED-F9P
Obsługiwane konstelacje GPS, GLONASS, BeiDou, Galileo
Pasma GNSS GPS L1/L2, GLONASS L1/L2, BeiDou B1/B2, Galileo E1/E5b
Liczba jednoczesnych GNSS —

Rozwiązanie nawigacyjne#

Parametr Wartość
RTK tak — rover
Dokładność deklarowana RTK 0,01 m + 1 ppm CEP według dokumentacji rodziny
Maksymalna częstotliwość rozwiązania 8 Hz

Dokładność RTK wymaga poprawek, poprawnej bazy odniesienia, dobrego widoku nieba, właściwej anteny i rozwiązania FIX. Nie należy utożsamiać jej z dokładnością autonomiczną po uruchomieniu modułu.

Interfejs do autopilota#

Parametr Wartość
Protokoły danych UBX, NMEA, RTCM 3.x
Interfejs do autopilota UART
Złącze JST-GH 10-pin, kabel 26 cm

Antena i sensory pomocnicze#

Parametr Wartość
Magnetometr IST8310 lub BMM150 zależnie od wersji
Antena zintegrowana dwupasmowa patch; L1 gain maks. 4 dBi, L2 maks. 1 dBi

Zasilanie#

Parametr Wartość
Napięcie zasilania 4,75–5,25 V
Pobór prądu 250 mA

Mechanika i środowisko#

Parametr Wartość
Wymiary Ø76×20 mm
Masa 106 g
Warunki środowiskowe / IP —

Uwagi do rekordu#

SKU12017 oznacza wersję z 10-pinowym złączem GPS1. Wersja SKU12025 dla GPS2/CubePilot ma inne złącze i powinna być osobnym rekordem mimo wspólnych parametrów RF.

Źródła rekordu#

Powiązane tematy

GNSS w UAVOd pseudoodległości do rozwiązania RTK: integracja odbiornika, antena, opóźnienie, układy odniesienia i walidacja z innymi sensorami.Diagnostyka problemów GNSS w UAVMetodyczna diagnostyka toru GNSS od anteny i LNA przez interfejs odbiornika po fuzję w EKF: czas do fixa, C/N0 per sygnał, geometria satelitów, accuracy estimates, update rate i latency, multipath i self-jamming, stan korekt RTK, różnice między raw fix a pozycją estymowaną, innowacje pozycji/prędkości, porównanie dwóch odbiorników oraz bezpieczne reakcje na zakłócenia i podejrzenie spoofingu.Odporność PNT UAV — GNSS, inercja, źródła komplementarne i bezpieczna degradacjaOdporność PNT potraktowana jako risk-informed assurance: osobne wymagania dla pozycji, nawigacji i czasu, inventory konsumentów, threat/failure model, diagnostyka GNSS, integrity/protection levels, drift INS, baro/air data/mag, VIO/optical flow, terrain/map matching i complementary radio anchors. Artykuł rozwija residual/NIS monitoring, wykrywanie niespójności bez arbitralnego przypisywania spoofingu, time holdover, wielowymiarowe quality states, mission-dependent failsafe, independence/common-mode analysis, sprzęt, software assurance, bezpieczne SITL/HIL/replay/shielded tests i metryki bound consistency. Bez instrukcji generowania zakłóceń.CAN i CAN FD w UAVCAN jako deterministyczna magistrala współdzielona: identyfikatory, arbitraż bez utraty ramki, bit stuffing, ACK/CRC, transceiver, terminacja i fault confinement.