Identyfikacja wariantu#

Producent: Bosch Sensortec
Model: BMI088
MPN: BMI088
SKU sprzedawcy: —

Ta karta reprezentuje konkretny układ scalony i wariant zamówieniowy. Sufiks MPN może oznaczać inną obudowę, zakres temperatury, interfejs lub rewizję. Parametry muszą pochodzić z datasheetu przypisanego do tego wariantu.

Zakresy i próbkowanie#

Parametr Wartość
Dostępne zakresy żyroskopu ±125, ±250, ±500, ±1000, ±2000 °/s
Dostępne zakresy akcelerometru ±3, ±6, ±12, ±24 g
Maksymalny ODR żyroskopu 2 000 Hz
Maksymalny ODR akcelerometru 1 600 Hz

Maksymalny ODR nie jest użytecznym pasmem i nie gwarantuje niezależnych próbek. Konfigurację trzeba rozpatrywać razem z filtrem wewnętrznym, decymacją i opóźnieniem.

Szum#

Parametr Wartość
Gęstość szumu żyroskopu 14 mdps/√Hz
Gęstość szumu akcelerometru 175 µg/√Hz

Gęstości szumu odnoszą się do określonego trybu. Nie są wariancją próbki po dowolnym filtrze i nie obejmują drgań, layoutu PCB ani dryfu temperaturowego.

Interfejs cyfrowy#

Parametr Wartość
Interfejsy hosta SPI, I²C
Maksymalny zegar SPI 10 MHz
Pojemność FIFO —

Synchronizacja#

Parametr Wartość
Wejście zegara zewnętrznego Brak wspólnego zegara próbkowania — wejścia synchronizacji przez INT
Data-ready / przerwania 4 programowalne piny przerwań

Zasilanie#

Parametr Wartość
Zakres zasilania VDD 2.4–3.6 / VDDIO 1.2–3.6 V

Obudowa i środowisko#

Parametr Wartość
Obudowa LGA
Wymiary obudowy 4.5×3×0.95 mm
Temperatura pracy −40…+85 °C

Wybór IMU nie powinien opierać się na jednym parametrze. Dla kontrolera lotu liczą się wspólnie szum, bias, odporność na drgania, latency, timestamp, zachowanie FIFO, dostępność sterownika i layout.

Uwagi do rekordu#

Części akcelerometru i żyroskopu mają oddzielne interfejsy, ODR i FIFO. Pole ODR podaje maksima odpowiednio 2 kHz dla gyro i 1.6 kHz dla accel. Gęstość szumu żyroskopu 0.014 °/s/√Hz przeliczono na 14 mdps/√Hz.

Źródła rekordu#

Powiązane tematy

IMU w droniePrzekrojowa inżynieria toru inercyjnego UAV: znaczenie pomiarów gyro i accel, modele błędów, zakresy, ODR, aliasing, timestamp, FIFO i DMA, filtry, drgania, montaż, kalibracja temperaturowa, redundancja, health monitoring oraz kwalifikacja laboratoryjna.Żyroskop MEMS w UAVOd drgającej struktury MEMS i efektu Coriolisa do dyskretnej próbki dla regulatora: zakres, gęstość szumu, bias, temperatura, drgania i walidacja.Akcelerometr MEMS w UAVCo naprawdę mierzy akcelerometr, dlaczego w spoczynku pokazuje około 1 g i jak bias, skala, nieortogonalność, wibracje oraz saturacja wpływają na estymację.Sterownik IMU od zeraProjekt sterownika produkcyjnego od resetu i WHO_AM_I po rekonstrukcję czasu próbek, kontrolę FIFO, recovery, testy rejestrowe i publikację danych SI.